پیاده سازی روش هدایت بصری بر روی بازوی روباتیک میتسوبیشی با استفاده از روش های تخمین و دسته بندی هم زمان اشیا

امروزه، جایگاهی که علم روباتیک پس از حدود پنجاه سال در صنعت دنیا پیدا کرده بر کسی پوشیده نیست. هدایت بصری روبات، از جمله روشهای هوشمند سازی روباتها در عملکرد و مواجهه با شرایط از پیش تعیین نشده برای آنها است. در هدایت بصری پیاده سازی شده در پروژه حاضر، به جای استفاده از مختصات از پیش تعیین شده، با استفاده از یک شبکه عصبی پرسپترون دو لایه، تصاویر دریافتی دوربین متصل به مچ روبات مورد پردازش قرار داده شده و مختصات شئ هدف را نسبت به آن به دست آوردیم.سپس، موقعیت تخمین زده شده برای جسم، به سینماتیک معکوس روبات ارسال شده تا آن را در مختصات مطلوب و جهتگیری صحیح در مقابل جسم قرار دهد. برای قراردادن روبات در موقعیت مطلوب استفاده شده است. همچنین برای افزایش screw نسبت به شئ، از حل سینماتیک معکوس به روش قابلیت انعطاف سیستم، از چند کلاس مختلف اشیا استفاده کرده و با شبکه عصبی دیگری، دسته بندی اشیا را نیز انجام داده ایم. الگوریتمهای فوق بر روی روبات پنج درجه آزادی میتسوبیشی گروه روباتیک ارس که دوربینی بر روی عملگر نهایی آن نصب شده است، انجام شده و نتایج مورد قبولی از اجرای الگوریتم فوق را به نمایش می گذارد.